Processat de vídeo aplicat a la robòtica

Abstract

Aquest projecte consisteix en acoblar una càmera web uEye en una de les extremitats d'un robot industrial (ABB Irc5). Aquest robot, es mourà en cas què es detecti una cara a través de la webcam. L'objectiu és intentar que la cara es situï sempre al mig de la imatge captada per la càmera. Podem dividir les tasques d'aquest projecte amb 4 fases diferents. A continuació expliquem les diferents etapes. La Càmera uEye s'encarrega de capturar imatges i passar-les a un PC utilitzant Python. La funció de Detecció de Cares ens indica la posició i dimensions de la cara. Tot seguit, la funció LabJack s'encarrega de canviar els valors digitals de les 5 senyals mitjançant programació amb Python. Per últim el Robot ABB interpreta el valor d'aquestes 5 senyals i es desplaça mitjançant petits increments amb l'objectiu de situar la cara al mig de la imatge capturada.

This project consist in fit a uEye webcam in one of the tools of a industrial robot (ABB IRC5). The objective of our robot is to move once a face has been seen through the webcam. Once the face has been detected, the robot gets always aligned with the direction of a face. In other words, the robot tries to “see” the face in the middle of the webcam capture. This project can be split in 4 big functions. The next graphic it's an example of the project working method. The uEye webcam capture 25 frames per second. This frames are processed under python using opencv libraries. The face detect function returns the position and size of the detected face. The LabJack function sets the 5 signal values so the robot can know where to move to. The robot sets it's movement depending of the combination of the value of the 5 signals.