Desenvolupament d'un robot mòbil terrestre educatiu per a la introducció al ROS

Abstract

Aquest Treball Final de Master consisteix en el desenvolupament d’un robot mòbil terrestre de baix cost, opensource i openhardware per tal de que estudiants de robòtica el puguin fer servir per introduir-se a ROS, un dels sistemes operatius per a robots més utilitzats actualment. El projecte s’ha dividit en tres parts, repartint-les entre en Juan Pedro López, l’Oriol Orra i en Marc Genevat. La part d’aquest projecte que es presenta en aquesta memòria s’ha centrat en el disseny i fabricació de la plataforma, la modelització del sistema en URDF i la implementació del model en l’entorn de simulació Gazebo. Gràcies a una bona organització, esforç i les noves tecnologies de fabricació, la majoria dels requeriments que es van proposar que complís la plataforma s’han complet i alguns d’ells amb resultats sorprenents. El cost de fabricació ha resultat ser molt més baix de l’esperat i el pes de la plataforma i la seva capacitat de càrrega també han resultat ser molt bons.

This Master Final Project consists of the development of a low-cost educational mobile ground robot, open source and open hardware because robotics students can introduce themselves into ROS, one of the most used robotics operation systems. The project is divided in three main parts, distributing them among Juan Pedro López, Oriol Orra and Marc Genevat. This report is focused on the part centralized on the platform design and Building, the URDF System modelization and the model implementation in the simulation environment Gazebo. Thanks to a good organization, effort and the new technologies of fabrication, the most part of requirements that were suggested to be accomplished by the platform have been so and some of them with surprising results. The cost of production has resulted to be much lower of what was expected and the platform’s weight and its payload have also turned out to be good.